機器人行業（yè）行星減速機應用

工（gōng）業機器人定義與特點：

工業（yè）機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行裝置（zhì）的（de）、能夠（gòu）完（wán）成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器。

目前工業（yè）機器人發展特點是高速、精確、機（jī）身機構緊（jǐn）湊、多自（zì）由（yóu）度和（hé）提高剛性，重點領域還要求重載或響應速度快。例如汽車整車生（shēng）產的電焊機器人負載大（dà）部分（fèn）在150-300Kg間，而電子領域的裝配機器人則需要快速的響（xiǎng）應流水線上的配件（jiàn）。

應用減速機類（lèi）型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在（zài）擺線（xiàn）針輪傳動基礎上發展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來，因（yīn）其傳（chuán）動比大、傳動效率高、運動精（jīng）度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性（xìng）等優點是機器人的“禦用”減速機。

NO.2諧波減速機:

諧波減速機由三部分組成：諧波發生器、柔性輪和剛輪，其工作（zuò）原理是由諧波發生器使柔輪（lún）產生可控的彈性變形，靠柔輪（lún）與剛輪齧合來傳遞動力，並達到（dào）減速（sù）的目的；按照波發生器的不同（tóng）有凸輪式、滾輪式和（hé）偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳（chuán）動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達（dá）92%-96%。

NO.3行星減速機:

行星（xīng）顧名思義行星減速機就是有三個行（háng）星輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速機。行星減速機體（tǐ）積小、重量輕，承載能力高，使用（yòng）壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒齧合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業（yè）產品，其性能可與其它軍品級行星減速機產品相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用於廣泛的（de）工業場合。

各自（zì）的優勢

精密行星減速機的存在使伺服電機在一（yī）個合適的（de）速（sù）度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸（shū）出更大的力矩。與通（tōng）用減（jiǎn）速機相比，機器人關節減速機要求具有（yǒu）傳動鏈短、體（tǐ）積小、功率大、質量（liàng）輕和易於控製等（děng）特點。大量應用在關節型機器人上的減（jiǎn）速機主要有兩類：RV減速機和諧（xié）波（bō）減速機。

相比於諧波減速機，RV減速機具（jù）有更高（gāo）的剛度和回（huí）轉精度。因此在關（guān）節型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位（wèi）置；而將諧波減速機放（fàng）置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用（yòng）在直角（jiǎo）坐標機器人上（shàng）。